Как быть с наследством? Чтобы сыновья и внуки жили Дружно?

Как быть родителям? Как правильно разделить наследство, чтобы дети не разругались?

1) Поделить всё при жизни, нечего не оставляя себе? Чтобы не за что было ругаться после смерти.

Нет наследства нет ругани между наследниками.

2) написать завещание - пусть каждый сын или внуки получат то, что оставили им в завещании родители, бабушки/ дедушки и мирятся с их волеизявлением? Тут правда дети или внуки могу посчитать что кому-то больше кому-то меньше досталось и в итоге доживать жизнь не общаясь между собой и плохо вспоминая родителей.

3) оставить всё в пользу какого-нибудь благотворительного фонда, чтобы не искушать детей и внуков? Тут могут плохими словами вспоминать родителей что своим детям внукам нечего не оставили.

4) оставить всё себе, а отдать тому ребенку, внуку который будет дохаживать до последнего дня? Стакан с водой приносить и уход обеспечивать если вдруг в кровати последние дни будут проходить.

Как правильно поступить?